14 серпня 1893 року у Франції були прийняті перші правила руху для автомобілів. У Росії документ, що регулює рух «саморушних екіпажів» з'явився у вересні 1896 року, а 1900 року у Санкт-Петербурзі було затверджено порядок руху пасажирських та вантажних автомобілів по місту.
Рішення про створення єдиних європейських правил дорожнього руху було прийнято в 1909 році на всесвітній конференції в Парижі, через збільшення числа автомобілів, зростання швидкостей та інтенсивності руху на міських вулицях.
Було розроблено та затверджено 26 знаків, класифікованих за трьома групами – вказівні, попереджувальні та наказні.