З боків і нижче ротового отвору раку знаходяться шість пар кінцівок: верхні щелепи, дві пари нижніх щелеп та три пари ногощелеп. На головогруді розміщено також п'ять пар ходильних ніг, на трьох передніх парах є клешні.

Так, у річкового раку три перші пари грудних ніг — двогілкові ногочелюсті, що служать для утримування та відціджування їжі, три наступні — одногіллясті ходильні і в той же час хапальні, з клешнею на кінці, проте всі грудні ноги біля основи несуть зябра.

Гнатоторакс (щелепагруди) утворюється в результаті злиття трьох головних і восьми грудних сегментів, несе одинадцять пар кінцівок: три пари щелеп, три пари ногощелеп, п'ять пар ходильних ніг.

Ці кінцівки використовуються раком для пересування. Черевних ніг (плеопод) у раку шість пар. Перші дві пари плеопод мають різну будову у самців та самок. У самців вони перетворені на копулятивні органи, що служать передачі сперматофоров (спеціальних капсул зі сперматозоїдами) самці.